TECHTIPP: LIS­TEN & CSV DATEN

Möchten Sie Ihr Robot­er­pro­gramm mit exter­nen Daten­quellen verbinden, um beispiel­sweise ver­schiedene, aus einem exter­nen Pro­gramm vorgegebene Posi­tio­nen mit dem Roboter anz­u­fahren? Der TechTipp zeigt wie.

TECHTIPP “TAKE AWAYS”

• Arbeiten mit Lis­ten in ArtiMinds RPS
• Schleife­naus­führun­gen im Kon­text von Lis­ten programmieren

Das ‚LIST‘ Tem­plate in ArtiMinds RPS erlaubt die Spe­icherung ver­schiedener Posi­tio­nen. In Abb. 1 ist ein Bauteil abge­bildet, das an neun Punk­ten ange­fahren wer­den soll. Zur Erstel­lung einer Liste, wer­den zunächst die neun Punkte mit dem Punk­te­tool und gedrück­ter SHIFT-Taste markiert (Abb. 2). Die Rei­hen­folge in welcher die Punkte nacheinan­der angek­lickt wer­den, bes­timmt später die Posi­tion der einzel­nen Punkte in der Liste.

Im Kon­text-Menü (Recht­sklick) der Punkte kann nun über ‚Cre­ate Tem­plate‘ -> ‚Stor­age‘ –> ‚List‘ die Gener­ierung eines List-Tem­plates ges­tartet wer­den. (s. Abb. 3). Das erzeugte Tem­plate wird automa­tisch ans Ende des aktuellen Pro­gram­m­graphens gesetzt.

Das List-Tem­plate spe­ichert nun die einzel­nen Punkte im Input-Para­me­ter ‚Poses‘. Über den Input ‚Index‘ kann aus­gewählt wer­den, welche der einzel­nen gespe­icherten Posi­tio­nen über die Aus­gänge ‚List­State‘ (stellt eine Gelenkwinkelkon­fig­u­ra­tion zur Ver­fü­gung, mit welcher der Punkt erre­icht wird) bzw. ‚List­Pose‘ (stellt eine karte­sis­che Zielko­or­di­nate zur Ver­fü­gung) bere­it­gestellt wird. Ein Klick auf den ‚Index‘ Input öffnet ein Popup-Fen­ster, in welchem der Index verän­dert wer­den kann (s. Abb. 4).

Um den TCP an eine der Posi­tio­nen der Liste zu bewe­gen, muss ein Bewe­gungs­baustein hin­ter das List-Tem­plate gesetzt wer­den (z.B. Move to State). Dieser Baustein wird nicht über den Wiz­ard para­me­tri­ert. Stattdessen erhält er seine Zielkon­fig­u­ra­tion durch eine Verbindung des ‚List­State‘ Out­puts mit seinem ‚goal_state‘ Input (s. Abb. 5).

Beachte: Einige Bausteine wer­den wie beim Move to State über Gelenkwinkelkon­fig­u­ra­tio­nen para­me­tri­ert. Andere Bausteine (wie z.B. Move Lin­ear oder Move to Point) erwarten eine karte­sis­che Zielko­or­di­nate. In diesem Fall muss der ‚List­Pose‘ Out­put mit dem ‚PointTo‘ Input ver­bun­den wer­den (s. Abb. 6).

Eine Änderung des aktuellen Index des List-Tem­plates aktu­al­isiert nun auch die Ziel­po­si­tion, an welche sich der Roboter bewegt (s. beispiel­haft Abb. 7, Abb. 8).

Ver­mut­lich möchte man nun jedoch automa­tisch alle gespe­icherten Posi­tio­nen nacheinan­der anfahren, statt einzelne Posi­tio­nen über den Index her­auszupicken. Hier­für sollte man anstelle des ‚List‘-Templates lieber ein ‚List Loop‘ Tem­plate erstellen (s. Abb. 9). Dieses fügt an die Liste automa­tis­che einen Loop-Baustein an. Um die Bewe­gung zu para­me­tri­eren, öffnet man nun den Loop-Baustein (Recht­sklick -> Open, s. Abb. 10) und fügt den Bewe­gungs­baustein hin­ter dem automa­tisch erzeugten ‚List Access‘ Tem­plate ein (s. Abb. 11, hier mit einem Move Lin­ear gelöst).

Das Pro­gramm wird nun eine Schleife über die einzel­nen Lis­tenele­mente legen, und jedes einzelne Ele­ment nacheinan­der abfahren (s. Abb. 12). Auch Shut­tle-Bewe­gun­gen sind möglich, indem beispiel­sweise der Aus­gangspunkt der Bewe­gung (p0) als Zielpunkt eines ‚Move to Point‘ Tem­plates hinzuge­fügt wird (s. Abb. 13 – Abb. 14).

Selb­stver­ständlich erzeugt ArtiMinds RPS wie gewohnt den nativen Script­code für den Robot­er­con­troller – in diesem Fall Fanuc TP Code (s. Abb. 15).