TechTipp: Vermeiden einer falschen Berechnung der Oberflächennormalen
Insbesondere bei Pfaden auf gebogenen Oberflächen ist es in der Regel gewünscht, dass sich die TCP-Orientierung der Oberflächenform anpasst und beispielsweise die Z-Achse des TCPs zu jedem Zeitpunkt Orthogonal zur Oberfläche steht (z.B. für Polieranwendungen). Dies kann in Schritt 2 des CAD2Path-Tools („Change Curve Parameters“) mit der Option „Z-Axis normal to 3D Surface“ eingestellt werden. Nach Auswahl der Option berechnet das CAD2Path-Tool automatisch die Oberflächennormalen des 3D-Objekts. Je nach Form des Objektes kann es jedoch zu Fehlern kommen, wenn die automatische Berechnung eine falsche Referenzfläche für die Normalen annimmt. Im Beispiel von Abb. 1 wurden die Oberflächennormalen (angezeigt als kleine lila Pfeile) fälschlicherweise in positiver Y-Richtung berechnet.
Selection Mode „Faces“
Dieses Problem kann mit dem Selection Mode „Faces“, zu finden im Drop-down-Menü am oberen Fensterrand, behoben werden (Abb. 2). Dieser Auswahlmodus erlaubt ganze Oberflächen des 3D- Objekts zu selektieren (vgl. Abb. 3 & Abb. 4). Mit der Option „Recalculate Normals from Selected“ lassen sich die Oberflächennormalen nun relativ zu der ausgewählten Oberfläche neu berechnen (Abb. 5).
Anpassung der Richtung der Oberflächennormalen
Anschließend muss die Richtung der Oberflächennormalen noch der Orientierung der Z-Achse des TCP angepasst werden. Dies kann über die Option „Toggle Orientation Normal“ erfolgen (vgl. Abb. 6, Abb. 7), sodass die Oberflächennormalen in positive Z-Richtung zeigen.
Nach dem Beenden des CAD2Path-Tools ist der Pfad nun abfahrbar, solange sich jeder Punkt entlang des Pfades im Arbeitsraum des Roboters befindet (vgl. Abb. 8).
Link zu: ZF Friedrichshafen
Image Source: ZF Friedrichshafen AG
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